如圖1，嵌入式系統的調試方法一般為通過PC（宿主機）上的集成開發環境交叉編譯針對特定電路板（目標機）的程序，然后將程序通過目標板的JTAG、串口或網口等途徑下載到目標板上運行。因此，為了構造一個嵌入式系統的學習環境，擁有一塊包含CPU、存儲器及I/O電路的目標電路板往往是必要的。雖然許多集成開發環境附帶模擬軟件，但僅限于指令集的模擬，均無法模擬物理的目標機硬件平臺，因而在其上只能進行應用程序的象征性模擬開發。但是，并非所有人都能擁有一塊物理的電路板。在這種情況下，我們如何構造一個模擬的開發環境，其學習效果就如同擁有完全真實的電路板一樣呢？本文試圖解答此問題，主體內容包括四個方面：
<!--[if !supportLists]-->? <!--[endif]-->利用VMware等軟件模擬真實的目標機；
<!--[if !supportLists]-->? <!--[endif]-->構建VMware虛擬PC上VxWorks BSP，建立Bootrom和OS映像；
<!--[if !supportLists]-->? <!--[endif]-->修改Tornado相關設置，連接宿主機與目標機，建立調試通道；
<!--[if !supportLists]-->? <!--[endif]-->寫一個簡單的應用程序并下載到目標系統運行。
id="_x0000_t75" coordsize="21600,21600" o:spt="75" o:preferrelative="t"
path="m@4@5l@4@11@9@11@9@5xe" filled="f" stroked="f">
o:title="" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖1 嵌入式系統的調試
本文工作的最終目標為：
（1）VxWorks在VMware啟動成功并順利運行，如圖2；
style='width:267pt;height:195pt'>
o:title="vxworks in vmware" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖2 在VMware中運行的VxWorks
（2）可在Tornado上針對目標板編譯程序并進行調試，如圖3。
style='width:334.5pt;height:231pt'>
o:title="tornado in run" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖3 與目標機建立調試通道的Tornado
PC也具有目標機的所有特點，實際上，我們可以把PC作為嵌入式系統的目標機，從而構造如圖4所示的開發模型：
type="#_x0000_t75" style='width:182.25pt;height:59.25pt' o:ole="">
o:title="" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖4 PC作為目標機
很遺憾，這種方法實際上非常麻煩，同時開動兩臺PC進行調試將使你和你的室友飽受折磨。因此，我們可以借助VMware來在本機上虛擬出另一PC。
VMware的確是天才的作品！在同一PC上，利用VMware幾乎可以安裝所有的操作系統，而且操作系統之間的切換不需要重新啟動電腦。VM的意義是Virtual Machine，即虛擬出一個邏輯的電腦，它可以提供基于Intel CPU的虛擬PC系統環境，包括CPU、內存、BIOS、硬盤和其他外圍硬件設備。
下面我們講解用VMware來建立一臺虛擬PC的步驟：
（1）下載并安裝VMware；
（2）使用VMware向導建立一個針對VxWorks的虛擬機；
此步驟中注意在操作系統中選擇“other”，如圖5：
style='width:277.5pt;height:246pt'>
o:title="" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖5 選擇Other操作系統
由于目標機最終通過軟盤啟動，因此要求你的電腦具有軟驅。很遺憾，當年日常使用的軟盤如今成了古董，很少再有電腦配備軟驅。因此，我們再來制造一個假冒偽劣產品，虛擬一個軟驅。又一個天才的工具軟件RamDiskNT為我們提供了這一便利，圖6演示了用RamDiskNT虛擬一個1.44M軟盤的方法。
style='width:289.5pt;height:291.75pt'>
o:title="" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖6 虛擬軟驅和軟盤
僅僅虛擬一個軟驅是不夠的，把這個軟驅添加到我們建立的虛擬機中才算修成正果，圖7演示了添加軟驅后的虛擬機硬件設置。
id="_x0000_i1032" type="#_x0000_t75" style='width:414.75pt;height:319.5pt'>
o:title="" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖7 包含軟驅的虛擬機
VMware為運行于其上的操作系統提供虛擬網卡支持，該網卡類型即為AMD的PC-NET。實際上，在Tornado開發包中已經包含了該類型網卡的驅動程序，但經過測試，對于VMware無法正常工作，所以需要從AMD的網站下載最新的驅動程序。
下載得到的是一個可執行的安裝程序，運行該程序將得到一個壓縮包和一個幫助文件，按照該幫助的要求，將壓縮包直接釋放到Tornado目錄下。如果提示是否允許覆蓋文件，則選擇允許。
此后按如下步驟完成驅動程序的編譯和替換：
（1）打開一個控制臺窗口，運行批處理程序：
C:\tornado2.2\host\x86-win32\bin\torVars.bat;
該批處理文件用于設置環境變量，其內容為：
rem Command line build environments
set WIND_HOST_TYPE=x86-win32
set WIND_BASE=C:\Tornado2.2
set PATH=%WIND_BASE%\host\%WIND_HOST_TYPE%\bin;%PATH%
如果沒有設置成功，可以手工設置這些環境變量。
（2）定位到C:\tornado2.2\target\src\drv\end目錄，運行：
make CPU=PENTIUM tool=gnu ln97xend.o
（3）定位到C:\tornado2.2\target\lib\pentium\PENTIUM\common目錄，并將上一步生成的文件ln97xend.o復制到此目錄下。備份此目錄下的文件libdrv.a；
（4）運行命令arpentium -d libdrv.a ln97xEnd.o，刪除libdrv.a中原有的ln97xEnd模塊；
（5）運行命令arpentium -ra iOlicomEnd.o libdrv.a ln97xEnd.o將我們剛剛創建的新ln97xEnd模塊添加進去。
我們要修改編譯VxWorks的配置頭文件Config.h中定義的一些參數，使編譯出來的系統引導程序和VxWorks的映象符合我們的要求；同時還要修改sysLn97xEnd.c這個文件，以使系統的網絡功能正常運行。
（1）定位目錄到C:\tornado2.2\target\config\pcPentium并打開該目錄下Config.h文件；
（2）查找到定義DEFAULT_BOOT_LINE宏的地方，修改預處理條件CPU == PENTIUM分支下的定義如下：
#define DEFAULT_BOOT_LINE \
"lnPci(0,0)your_host_name:d:\\vxWorks h=193.168.80.169 e=193.168.80.254 u=target pw=vxworks tn=target"
其中：
lnPci(0,0)指定了使用第0個網卡和第0個處理器，lnPci這個標識會因為使用的驅動程序不同而有所不同，但這里用lnPci就可以了；
host指定你的主機的名字，使用host就可以；
d:\\vxWorks指定了VxWorks映象下載的完整路徑(后面會有說明)；
h=193.168.80.169是宿主機的IP地址，可以根據實際情況修改；
e=193.168.80.254是目標機的IP地址，可以根據實際情況修改；
u=target指定了FTP服務器的用戶名，這個FTP就是用來下載VxWorks映象的，后面還會提到；
pw=target是用戶名對應的口令；
tn=target指定目標機的名字，任意指定即可。
（3）指定網卡驅動程序
首先查找“Network driver options”這段文字，之后你可以看到在該注釋后面定義了一系列的有關網卡驅動的宏定義。注意保證INCLUDE_END和INCLUDE_LN_97X_END這兩個宏處于定義狀態（define），其他的宏都處于未定義狀態（undef），即：
/* Network driver options */
#define INCLUDE_END /* Enhanced Network Driver Support */
#undef INCLUDE_DEC21X40_END /* (END) DEC 21×4x PCI interface */
#undef INCLUDE_EL_3C90X_END /* (END) 3Com Fast EtherLink XL PCI */
#undef INCLUDE_ELT_3C509_END /* (END) 3Com EtherLink III interface */
#undef INCLUDE_ENE_END /* (END) Eagle/Novell NE2000 interface */
#undef INCLUDE_FEI_END /* (END) Intel 8255[7/8/9] PCI interface */
#undef INCLUDE_GEI8254X_END /* (END) Intel 82543/82544 PCI interface */
#define INCLUDE_LN_97X_END /* (END) AMD 79C97x PCI interface */
#undef INCLUDE_ULTRA_END /* (END) SMC Elite16 Ultra interface */
#undef INCLUDE_BSD /* BSD / Netif Driver Support (Deprecated) */
#undef INCLUDE_EEX /* (BSD) Intel EtherExpress interface */
#undef INCLUDE_EEX32 /* (BSD) Intel EtherExpress flash 32 */
#undef INCLUDE_ELC /* (BSD) SMC Elite16 interface */
#undef INCLUDE_ESMC /* (BSD) SMC 91c9x Ethernet interface */
（4）包含PC_CONSOLE
缺省情況下，VxWorks系統是不接受外部輸入設備（如鍵盤）的輸入，也不向外部輸出設備（如顯示器）輸出數據。為了便于調試，我們必須改變它的這種缺省狀態。我們查找定位宏INCLUDE_PC_CONSOLE，然后保證其處于定義狀態（define）即可，即：
#define INCLUDE_PC_CONSOLE /* PC keyboard and VGA console */
#ifdef INCLUDE_PC_CONSOLE
# define PC_CONSOLE (0) /* console number */
# define N_VIRTUAL_CONSOLES (2) /* shell / application */
#endif /* INCLUDE_PC_CONSOLE */
（5）修改sysLn97xEnd.c
打開C:\tornado2.2\target\config\pcPentium目錄下的sysLn97xEnd.c文件，先定位到“memory-mapped IO base”這段文字，然后將其前面的參數由pciRsrc[endUnit].bar[1]修改為NONE，保存即可，即：
sprintf (paramStr, paramTemplate,
endUnit, /* END unit number */
NONE, /* memory-mapped IO base */
pciRsrc[endUnit].bar[0], /* IO address space base */
PCI2DRAM_BASE_ADRS, /* host PCI mem. base */
pciRsrc[endUnit].irqvec, /* IRQ vector */
pciRsrc[endUnit].irq, /* IRQ number */
LN97X_CSR3_VALUE, /* csr3 register value */
LN97X_OFFS_VALUE, /* offset */
LN97X_RSVD_FLAGS, /* flags (reserved) */
&ln97xStrDesc[typeIdx] /* device description */
);
編譯Bootrom
打開Tornado開發工具，在Build菜單下選擇Build Boot ROM，選擇BSP為pcPentium，image類型為bootrom，工具為gnu，如圖8。點擊OK，Bootrom就會編譯。
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o:title="" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖8 編譯bootrom
編譯VxWorks映像
編譯生成bootrom后，還要創建一個VxWorks映象（image），也就是VxWorks操作系統本身的代碼，步驟為：
（1）創建一個“bootable VxWorks image”的工程，BSP 選擇pcPentium；
style='width:357.75pt;height:271.5pt'>
o:title="" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖9 建立基于pcPentium BSP的VxWorks映像
（2）選擇需要的VxWorks組件
如圖10，在這個例子中我們需要包括兩個重要的組件：Telnet server 和 Target shell。前者使我們可以通過Telnet協議登錄到VxWorks操作系統中；后者則可以讓我們通過命令行控制VxWorks系統。另外，需要把所有C++相關的選項都包含進去。
style='width:201.75pt;height:298.5pt'>
o:title="" />
<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖10 包括Telnet server和Target shell組件
完成選擇后，即可開始編譯程序。到此我們已經生成了VxWorks的系統引導程序和運行時的代碼映象。這里還要提醒讀者，在你每次修改完系統的配置信息（如：config.h）后，都要重新創建一個工程來編譯VxWorks映象，以免出現代碼不一致的問題。將生成的名為“vxworks”的文件(在你創建的工程的目錄下)復制到D:\VxWorks目錄下。這個路徑是由上面我們所設置的DEFAULT_BOOT_LINE宏中的路徑參數決定的，必須保持二者一致。
現在開始制作VxWorks系統引導磁盤，用于引導裝載VxWorks運行映象。定位目錄到C:\tornado2.2\target\config\pcPentium，插入您已經格式化好的軟盤，然后運行：
mkboot a: bootrom
該命令將在軟盤上建立VxWorks系統引導分區，并將引導程序復制到軟盤上。
這里的FTP服務器用于在系統成功引導后，下載VxWorks的運行時映象。我們這里使用Tornado開發環境自帶的FTP服務器。
如圖11，打開Tornado FTP Server，選擇“Security”菜單下的“Users/Rights”子菜單，創建User Name為“target”，修改“Home Directory”為D:\VxWorks目錄（此路徑由上面的DEFAULT_BOOT_LINE參數決定），同時修改口令為“target”，最后點擊“Done”按鈕完成修改。
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<!--[if !vml]--><!--[endif]-->
圖11 配置FTP服務器
為了便于調試，我們還要打開FTP Server的日志功能。選擇“Logging”菜單下的“Logging Options”子菜單，其中除了“Winsock Calls”外，讓其他選項全都處于開啟狀態。
保持FTP Server窗口處于打開狀態（這樣FTP服務器就處于運行狀態）。
虛擬機從軟盤啟動，接下來會下載服務器D:\vxworks映像，服務器的FTP會有相關的log，如圖12：
圖12 FTP服務器 id="_x0000_s1026" type="#_x0000_t75" style='position:absolute;left:0;
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